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機(jī)器人的載重通常是指其驅(qū)動器或者流動系統(tǒng)能夠有效支持的重量。人的載重也是如此,只不過我們?yōu)榱耸×?,會在卸下貨物后推著它移動,這樣就只要克服摩擦力了。若是非常重的物體,我們就要使用身體的協(xié)調(diào)性和肌肉的力量,而這也正是機(jī)器人在學(xué)習(xí)模仿的。

在上周召開的2015 ICRA機(jī)器人會議上,東京大學(xué)JSK實驗室的研究人員呈現(xiàn)了一篇關(guān)于“全身接觸姿態(tài)規(guī)劃推法”的論文,用人話來說就是——推東西。人類推東西的方式很多,所以動作比較復(fù)雜。比如,我們可以用肩抵著推,用背抵著推。當(dāng)物體真的很重時,我們還可以用背抵著的同時,腳用力推。

具體用什么方式推,取決于物體的重量和物體底部的摩擦力,而我們平時對此并沒有太大的意識。我們平時是怎么做的呢?很可能先用手嘗試著推,如果沒用,就會轉(zhuǎn)換到一個更能發(fā)力的姿勢。

機(jī)器人也是如此:逐一嘗試力量遞增的不同姿勢來推,假如它沒有感知到物體的移動,就會自動嘗試新策略直到物體成功移動。

我們還會注意到,這種機(jī)器人不容易跌倒,這是因為它能夠根據(jù)物體移動距離和身體傾斜角度自動調(diào)節(jié)腳步大小。

接下來,研究人員計劃將“全身接觸推物的方法運(yùn)用到其他任務(wù)中”,對具體“其他任務(wù)”拭目以待吧!


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